L'essenza di a fusione di sensori -- Pesendu ogni sensoru

In u restu di questu articulu, avemu da fucalizza nantu à u locu fisicu, ma a stessa idea s'applica à qualsiasi quantità chì vulete misurà.Puderete pensà chì parechji sensori di salvezza di u listessu tipu sò fattibili, ma questu spessu combina i so stessi punti debbuli in una manera sfurtunata.

In cuntrastu, u sistema hibridu hè più putente.Nisun sensoru ci pò fà fiducia * * *, perchè ogni sensoru solu risolve un prublema è presenta diversi frammenti, è solu cumminendu li pudemu vede a verità.

Fighjemu un ochju à qualchi sensori tipici utilizati in quadrotor, è discute i so vantaghji è i svantaghji, è ancu u so rolu in a fusione di sensori.

sistema di posizionamentu globale (GPS)

U GPS hà limitazioni evidenti.L'errore di campionamentu pò esse di dui metri, è a deviazione sviarà cù u satellitu.

Se vulete usà u sistema di pusizzioni glubale per ottene a pusizione precisa à centimetri, avete bisognu à chjappà in a pusizione propria è misurà in pochi ghjorni.Questu hè ovviamente micca ciò chì vulemu.Ma in fattu, movendu à alta velocità in l'aria, ancu l'equipaggiu GPS 100Hz ùn pò micca liscia u tempu.

U GPS ùn pò micca dì à a direzzione chì site affruntà, solu a direzzione chì vi move.

Inoltre, a risoluzione z (altitudine) pò esse una decima di a latitudina è a longitudine.Dunque, avemu da lascià 20 metri per a terra.Questu significa chì u GPS solu ùn pò micca dì à quantu luntanu da a terra, solu quantu luntanu da u livellu di u mari.A suluzione logica hè di piglià una lettura prima di decollo, ma allora avemu una barra d'errore di 20 metri.Inoltre, in u volu, l'influenza di a terra nantu à i signali GPS hè diversu, cusì ùn pudemu micca suppone chì questi errori seranu eliminati à longu andà, ancu s'ellu seranu eliminati in prima!

Ovviamente, un GPS ùn hè micca abbastanza.

Ùn pudemu micca vola in modu affidabile in 20-40 metri sopra a terra, chì hè almenu cinque storii in altu, chì hè una longa distanza per u margine.In a vita reale, hè maravigghiusu di pudè situà in ogni locu in u mondu cun un errore verticale di 20 metri ... ma questu ùn ci pò impedisce micca di crash, senza stazioni di terra GPS differenziali, caru ricevitori d'alta velocità è alcune boni carte di topologia. .