Suppone chì u sensoru fisicu vola nantu à un quadrilatru.Sè vo site in un angulu, Pitagora hà dettu chì a terra pare più luntanu di ciò chì hè veramente.Era abbastanza inclinatu chì ùn pudemu micca vede à tutti, ancu s'è no eramu solu à pochi centimetri da u crash.

Per correggerà questu, avemu bisognu di cunnosce a nostra tendenza.Questu significa ...

Gyroscope è accelerometer sò chjamati "IMU" inseme, ma u mutivu perchè spessu appariscenu inseme hè chì naturalmente coprenu e debulezze principali di l'altri.Sò un paru classicu di fusione.

Tuttavia, individualmente, u giroscopiu hè una fonte bona è pulita di dati di sensori, è uttene una misurazione di a pusizione cuntinua.

Senza troppu dettagliu, u giroscopiu hè fattu di una forchetta micromeccanica incisa nantu à a superficia di u chip.Quandu u chip rotate, certi tuning forks seranu putenti, è cambianu u tonu di l'altri.

I giroscopi MEMS sò pocu affettati da alcun muvimentu eccettu a rotazione.Ancu a vibrazione viulente ùn li affetterà micca (dentru a gamma di specificazione), perchè questu hè l'accelerazione laterale.

Se fighjate à u ciclu di cuntrollu internu di un multi-rotore, hè u giroscopiu utilizatu da u controller di volu per mantene u livellu in l'aria.Certi piloti di modalità di freccia spegnenu l'accelerometru cumplettamente, dendu à u gyro più larghezza di banda perchè u gyro hà parechje piste impurtanti.

Se sapete induve era a mità di millisecondu fà è vulete sapè ciò chì hè cambiatu da tandu, allora u giroscopiu hè veloce, precisu è affidabile.È ùn anu micca bisognu di superfici flessibili o satelliti.

A debulezza di gyro hè a deriva.Ùn importa micca quantu pruvate, parenu giranu lentamente intornu à un assi aleatoriu.Ogni rotazione dura parechji minuti, ma ancu un mattone immobile girarà dolcemente.L'accumulazione di campioni relativi per ottene stimi "eccellenti" aghjunghjenu ancu e barre d'errore.L'errore di u giroscopiu ascendente deve esse "zeroed" periodicamente da una marca esterna di riferimentu eccellente.