Suppone chì u sensoru fisicu vola nantu à un quadrilatru. Sè vo site in un angulu, Pitagora hà dettu chì a terra pare più luntanu ch'è veramente. Era abbastanza inclinatu chì ùn pudemu micca vede à tutti, ancu s'è no eramu solu à pochi centimetri da u crash.

Per correggerà questu, avemu bisognu di cunnosce a nostra tendenza. Questu significa ...

U giroscopiu è l'accelerometru sò chjamati "IMU" inseme, ma a raghjoni per quessa chì spessu appariscenu inseme hè chì naturalmente coprenu e debulezze principali di l'altri. Sò un paru classicu di fusione.

Tuttavia, individualmente, u giroscopiu hè una fonte bona è pulita di dati di sensori, è uttene una misurazione di a pusizione cuntinua.

Senza troppu dettagliu, u giroscopiu hè fattu di una forchetta micromeccanica incisa nantu à a superficia di u chip. Quandu u chip rotate, certi tuning forks seranu putenti, è cambianu u tonu di l'altri.

I giroscopi MEMS sò pocu affettati da alcun muvimentu eccettu a rotazione. Ancu a vibrazione viulente ùn li affetterà micca (dentru a gamma di specificazione), perchè questu hè l'accelerazione laterale.

Se guardate u ciclu di cuntrollu internu di un multi-rotore, hè u giroscopiu utilizatu da u controller di volu per mantene u livellu in l'aria. Certi piloti di modalità di freccia spegnenu completamente l'accelerometru, dendu à u gyro più larghezza di banda perchè u gyro hà assai indizi impurtanti.

Se sapete induve era a mità di millisecondu fà è vulete sapè ciò chì hè cambiatu da tandu, allora u giroscopiu hè veloce, precisu è affidabile. È ùn anu micca bisognu di superfici flessibili o satelliti.

A debulezza di gyro hè a deriva. Ùn importa micca quantu pruvate, parenu rotà lentamente intornu à un assi aleatoriu. Ogni rotazione dura parechji minuti, ma ancu un mattone immobile girarà dolcemente. L'accumulazione di campioni relativi per ottene stimi "eccellenti" aghjunghjenu ancu e barre d'errore. L'errore di u giroscopiu ascendente deve esse "zeroed" periodicamente da una marca esterna di riferimentu eccellente.