accelerometru

Hè per quessa chì l'accelerometri sò boni amici di i giroscopi: perchè ponu detectà eccellenti referenze "downward" (almenu, quandu sò in u statu di gravità di a terra).

Ebbè, in generale. Da un mumentu à l'altru, riceve a gravità, l'accelerazione lineale, a forza centrifuga generata da a rotazione, a vibrazione, u rumore è, sicuru, i difetti di u sensoru.

Per quessa, malgradu l'alta freccia di campionamentu è a bona precisione di i sensori MEMS (di solitu cum'è i giroscopi), i dati di l'accelerometru sò sempre unu di i dati rumorosi è inaffidabili. Hà ricivutu parechji "signali" chì deve esse disambiguated. Ma hè a sensibilità à tutti questi signali diffirenti chì a rende cusì universale - pò sente tuttu.

Ci hè dui tappe d'integrazione di l'accelerazione da a pusizioni chì vulemu veramente sapè, cusì avemu da riassume assai di delta è linee d'errore, da l'accelerazione misurata à a velocità stimata, è dopu avemu da fà di novu per ottene l'estimazione. pusizioni. L'errori continuanu à accumulà.

Hè per quessa chì u GPS hè un amicu di l'accelerometru: perchè "zero" l'errore di pusizioni crescente periodicamente, cum'è l'accelerometru sferisce delicatamente l'errore azimuth di u giroscopiu.

magnetometru

Una bona bussola ùn deve esse ignorata. Tuttavia, cum'è l'accelerometru, hè di solitu usatu cum'è un metudu di cuntrollu per a deriva di giroscopiu à longu andà. Sapendu quale direzzione hè più utile chè sapè quale direzzione hè u nordu magneticu, ma cù questi dui, pudemu sapè a nostra pusizione veramente bona nantu à a terra.

Spessu sò assuciati cù i receptori GPS, perchè una volta di luttà contr'à e grande debulezza di l'altri, ma sò strettamente assuciati in altri aspetti. Unu dà una pusizioni eccellenti ruvida, è l'altru dà una direzzione eccellente eccellente.