FusionM di FusionM

Filtru Kalman

U filtru Kalman hè tipicu.

U core di l'algoritmu hè di stabilisce un inseme di fattori "cridenza" per ogni sensore. À ogni mumentu, i dati di sensoranu da l'ultimu mumentu serà adupratu per l'estati cun statistiche per migliurà a capanna (autunamentu), è a qualità di u sensora ancu esse ghjudicata. In u paragone trà u valore prevista è u valore misuratu di u sensor, un eccellente valore sarà stimatu è pruduzzione.

Questu significa chì un sensoru sempre dà un ventu bè è cunistente è cumencia da cuntà qualcosa improbabile, u nultre credibbilente avercisia in qualche senso milliseconzioni finu à esse sensu di novu.

Questu hè megliu cà una media o votazione simplice, perchè u filtru Kalman pò trattà cù a situazione chì a maiò parte di i sensori sò temporaneamente fora di ordine. Sempre chì unu pò mantene una bona ragione, pò fà u robot attraversu u mumentu scuru.

Kalman filt hè una applicazione di cuncetti più generali di marmo catale è rouvezza bayesiana, chì hè un sistema matematica chì mi migliurà i più attenti à l'epice. Queste strumenti sò aduprati per aiutà a scienza stessu idee di prova (chì sò ancu a basa di ciò chì chjamemu u significatu statisticu ").

Dunque, pò esse detta pofinicamente chì certi sistemi di fusione sò spressi l'essenza di a scienza à a spezione di 1000 volte à seconda.

I filtri di Kalman sò stati utilizati in stazioni orbitale di satelliti spaziali per decennii. Perchè i microcontrolli muderni ponu gestisce l'algoritmu in tempu reale, sò diventendu più populari è più populari in roturi.